工业机器人腕部的运动方式和驱动方式

使用工业机器人工作时，通常会有几个重要的部件起作用，如执行机构中的座椅、手臂、手腕和手。座椅是支撑工业机器人整体的基本部件；手臂是支撑手腕和手的部件，可分为大臂和手臂，可承受工具或工件的负荷；手也可以称为终端工具，安装在手腕上，可以用来抓取工具或工件。

手腕是连接手臂和手的重要组成部分，起着支撑手的作用，可以安装不同类型的手。在手腕上，你会发现手腕有不同的运动关节，可以在空间中向不同的方向移动，并允许手腕的手在空间中向不同的方向移动。

工业机器人腕部的运动方式：

它的手腕至少配备了一到三个紧凑的关节，即自由度，使手可以在空间中向不同的方向移动，以完成不同应用程序中的工作。当然，手腕的关节数量需要根据实际的工作性能要求来确定。在大多数情况下，手腕有两个关节，而一些工业机器人甚至没有手腕。如果手腕有三个关节，也有三个自由度，那么有三种锻炼方式，如旋转-俯仰-偏转。

旋转，又称臂转，是指围绕臂轴线方向旋转360度，但一些工业机器人会限制腕部的旋转角度，通常不超过360度；其他工业机器人会受到控制电缆盘绕圈数量的限制，所以腕部只能旋转几圈。俯仰，又称手转，是指腕部的上下摆动。偏转，又称腕摆，是指腕部水平面的摆动，是旋转和俯仰的结合，通常由腕部的独立关节提供。

腕部的运动方式大多是由上述三种形式组合而成，但组合方式可以有很多种。常见的组合方式有旋转-偏转-俯仰和旋转-双偏转-俯仰。

工业机器人腕部的驱动方式：

许多工业机器人手腕上的驱动电机都安装在手臂后面，驱动电机的重量可以发挥一定的平衡作用。这些驱动电机通过联轴器和驱动轴将动力传输到手腕的轴齿轮，以实现不同方向的运动。手腕通常有两种驱动方式，一种是间接驱动，另一种是直接驱动。

1、间接驱动:这种驱动方式的驱动电机通常安装在座椅或臂上，通过传动机构间接驱动腕关节进行运动。这种驱动手腕也可以称为间接驱动手腕。这种手腕的尺寸和重量相对较小，可以有效提高工业机器人的整体动态性能，但其传动刚度也会降低。

2、直接驱动:这种驱动方式的驱动电机通常安装在腕关节周围，直接驱动腕关节运动。使用这种驱动方式的腕部也可以称为直接驱动手腕，具有良好的传动刚度和较短的传动线路，但这种手腕的尺寸、重量和惯性都比较大。由于这种驱动方式的驱动电机直接安装在腕关节周围，因此需要设计尺寸小、重量轻、驱动性能好的驱动电机。